3.10 Программирование с использованием деревьев поведения и ROS

Поскольку готовая библиотека дерева поведения для ROS не была доступна на момент написания книги, был создан новый пакет ROS под названием pi_trees для использования с этой книгой. В этом разделе и последующих мы установим пакет pi_trees и узнаем, как использовать его для программирования нашего патрульного бота и робота-уборщика дома с помощью деревьев поведения.